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非凡娱乐app机械手臂结构设计教材

作者: bob发布时间:2020-11-17 00:12

  机器臂构造设想课本 1、臂部设想的根本请求 .承载才能足: ? 手臂是支承伎俩的部件,设想时不只 要思索抓取物体的重量或照顾东西的 重量,还要思索活动时的动载荷及转 动惯性。 .刚度高: ? 为了避免臂部在活动过程当中发生过大 的变形,手臂的截面外形要公道挑选。 ? 面大,空心管的蜿蜒刚度和改变刚度 都比实心轴大很多。非凡娱乐彩票 工字型截面的蜿蜒刚度普通比圆截 工字钢(GB706-88): 1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关,如:10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。 2、参数如截面积、单 位长度的实际质量、截面静 力矩等可查响应的设想手册。 3、工字钢的长度按长度系 列购置。如:5~19m。 槽钢(GB707-88) 1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关,如:10号槽钢即指 其高度尺为100mm。 2、参数如截面积、单 位长度的实际质量、截面 静力矩等可查响应的设想 手册。 、导向机能好,定位精度高: ? 为避免手臂在直线活动中,沿活动轴 线发作相对动弹,应设置导向安装。 同时要接纳必然情势的缓冲步伐。 .重量轻、动弹惯量小: ? 为进步机械人的活动速率,要只管减 少臂部活动部门的重量,以削减全部 手臂对反转展转轴的动弹惯量。 .公道设想与腕部和机身的毗连部位: ? 臂部的装置情势和地位不只干系到机 器人的强度、刚度和承载才能,并且 还间接影响到机械人的表面。 2、机器臂的活动情势 .直角坐标型: ? 臂部由三个互相 正交的挪动副组 成。动员腕部门 别 沿 X、Y、Z 三 个坐标轴的标的目的 作直线挪动。结 构简朴,活动位 置精度高。但所 占空间较大,工 作范畴相对较小。 .圆柱坐标型: ? 臂部由一个转 动副和两个移 动副构成。相 对来讲,所占 空间较小,工 作范畴较大, 使用较普遍。 .枢纽型: ? 由动力型扭转枢纽 和前、下两臂构成。 枢纽型机械人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为活动坐 标。行动灵敏,所 占空间小,事情范 围大,能在狭小空 间内饶过各类停滞 物。 3、典范机器臂构造 .手臂直线活动机构 ? 常见方法: ? ? 路程小时:接纳油缸或汽缸间接驱动; 当路程较大时:可接纳 油缸 或汽缸驱动 齿条传动的倍增机构或接纳步进机电或 伺服机电驱动,并经由过程丝杆螺母来转换 为直线活动。 油缸驱动的手臂伸缩活动构造 机电驱动的丝杆螺母直线活动构造 典范构造: ? ? 油缸—齿条机构图例: 机电驱动丝杆螺母直线活动构造图例: .手臂的反转展转活动机构 ? 常见方法: ? 常见的有齿轮传念头构,链轮传念头构,活塞及连杆 传念头构等。 假定滑块是自动件,当滑块沿必然的导轨挪动时,可 以鞭策曲柄做摆动或圆周活动。 液压缸—连杆回起色构: 齿轮驱动回起色构: ? 曲柄滑块机构: ? ? 典范机构: ? ? 平面四杆机构图例: 双曲柄机构 平面四杆机构 双摇杆机构 平面四杆机构演化图例: 曲柄滑块机构 双臂机械人手臂构造图例: 活动特性: 手臂枢纽的反转展转运 动是经由过程液压缸-连 杆机构完成。掌握 活塞的路程就掌握 了手臂摆角的巨细。 1—铰接活塞缸 2—连杆 3—手臂 4—支承架 齿轮驱动回起色构图例: 存在的活动型式: ? ? 3.枢纽型机器臂的构造(1) 机身的扭转活动; 肩枢纽和肘枢纽的摆动; 腕枢纽的俯仰和扭转活动; ? ? 各活动的和谐: 称为5轴枢纽型机械人。 五轴枢纽型机械人手臂活动图例(1): 俯仰 偏转 肘转 肩转 腰转 腰转姿势 五轴枢纽型机械人手臂活动图例(2): 肩枢纽、肘枢纽与伎俩的和谐 .枢纽型机器臂的构造(2) ? 各活动的完成: ? 腕部的扭转: ? ? 腕部俯仰: ? 机电M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→扭转活动n5 机电M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰活动n4 机电 M3→两级同步带传动 B3、B3′→ 减速器R3→肘枢纽摆动 n3 机电M2→同步带传动B2→减速器R2→肩枢纽摆动n2 ? 肘枢纽摆动: ? ? 肩枢纽的摆动: ? 枢纽型机械人传动 体系图: 腕部扭转部分图例: ? 机电M5→减速器R5→链轮 副 C5→锥齿轮副G5→扭转活动n5 腕部俯仰部分图例: 机电M4→减速器R4→链轮副 ? C4→俯仰活动n4 肘枢纽部分图例: 机电M3→两级同步带传动B3、 B3′→减速器R3→肘枢纽摆动n3 ? 肩枢纽部分图例: 机电M2→同步带传 动B2→减速器R2→肩 枢纽摆动n2 ? 功课: 1、设想一种机械人小臂相对大臂的 直线活动的活动计划,动力源为机电驱 动,用示企图表达。

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